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工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)和優(yōu)化系統(tǒng)的應(yīng)用案例

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工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)和優(yōu)化系統(tǒng)的應(yīng)用案例 1、令工程師十分頭疼的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)的抖動(dòng)問題：基于工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)仿真建模軟件，根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)參數(shù)、材料屬性和各關(guān)節(jié)之間的連接方式等建立對(duì)應(yīng)的仿真模型，并利用實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)來(lái)驗(yàn)證模型的準(zhǔn)確性，修正模型和參數(shù)；基于工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)響應(yīng)測(cè)試與分析儀，連接加速度傳感器分別布置在工業(yè)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)位置，測(cè)得工作中的抖動(dòng)數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)速度下各關(guān)節(jié)單關(guān)節(jié)運(yùn)行時(shí)的抖動(dòng)數(shù)據(jù)并分析，通過頻域數(shù)據(jù)分析測(cè)試結(jié)果；基于工業(yè)機(jī)器人本體模態(tài)測(cè)試與分析儀，連接若干三向加速度傳感器均勻布置在工業(yè)機(jī)器人本體上，結(jié)合錘擊法或者激振器法對(duì)新樣機(jī)器人進(jìn)行模態(tài)測(cè)試，獲得各階主要模態(tài)頻率和模態(tài)振型，并與仿真模型的頻率和振型進(jìn)行比較，若兩者接近表明仿真模型已經(jīng)足夠精確，則返回到所建立的工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)仿真模型中進(jìn)行結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)，以減輕質(zhì)量、提高剛度為優(yōu)化目標(biāo)，進(jìn)行結(jié)構(gòu)的拓?fù)鋬?yōu)化，提高系統(tǒng)的固有頻率，避開其共振范圍。市場(chǎng)價(jià)：￥ 0.00 價(jià)格：￥ 0.00

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1、令工程師十分頭疼的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)的抖動(dòng)問題：基于工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)仿真建模軟件，根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)參數(shù)、材料屬性和各關(guān)節(jié)之間的連接方式等建立對(duì)應(yīng)的仿真模型，并利用實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)來(lái)驗(yàn)證模型的準(zhǔn)確性，修正模型和參數(shù)；基于工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)響應(yīng)測(cè)試與分析儀，連接加速度傳感器分別布置在工業(yè)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)位置，測(cè)得工作中的抖動(dòng)數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)速度下各關(guān)節(jié)單關(guān)節(jié)運(yùn)行時(shí)的抖動(dòng)數(shù)據(jù)并分析，通過頻域數(shù)據(jù)分析測(cè)試結(jié)果；基于工業(yè)機(jī)器人本體模態(tài)測(cè)試與分析儀，連接若干三向加速度傳感器均勻布置在工業(yè)機(jī)器人本體上，結(jié)合錘擊法或者激振器法對(duì)新樣機(jī)器人進(jìn)行模態(tài)測(cè)試，獲得各階主要模態(tài)頻率和模態(tài)振型，并與仿真模型的頻率和振型進(jìn)行比較，若兩者接近表明仿真模型已經(jīng)足夠精確，則返回到所建立的工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)仿真模型中進(jìn)行結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)，以減輕質(zhì)量、提高剛度為優(yōu)化目標(biāo)，進(jìn)行結(jié)構(gòu)的拓?fù)鋬?yōu)化，提高系統(tǒng)的固有頻率，避開其共振范圍。

2、工業(yè)機(jī)器人剛度校準(zhǔn)：以動(dòng)力學(xué)理論模型作為基礎(chǔ)，考慮機(jī)器人末端負(fù)載或其自重對(duì)機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)和定位精度的影響。通過對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)剛度至末端剛度的映射關(guān)系進(jìn)行研究，并采用實(shí)驗(yàn)辨識(shí)的方法對(duì)映射模型進(jìn)行數(shù)值求解，從而獲得機(jī)器人的剛度矩陣?；跈C(jī)器人剛度矩陣辨識(shí)技術(shù)，可以實(shí)時(shí)計(jì)算出對(duì)應(yīng)載荷狀態(tài)下機(jī)器人末端位置的偏置大小和方向，將獲得的運(yùn)動(dòng)偏置值反饋到控制器中進(jìn)行補(bǔ)償，達(dá)到提高機(jī)器人末端位置精度的目的。

3、傳遞路徑分析：為了更準(zhǔn)確、更全面地幫助研發(fā)工程師開發(fā)出更優(yōu)質(zhì)的工業(yè)機(jī)器人，推動(dòng)中國(guó)機(jī)器人技術(shù)水平走向化，“工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)與優(yōu)化系統(tǒng)"在次提出基于傳遞路徑分析的工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)試驗(yàn)建模分析方法，專業(yè)提出工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行工況中的抖動(dòng)和噪聲問題解決方案。方案主要通過傳遞路徑解耦、輸入激勵(lì)力識(shí)別、響應(yīng)求解等技術(shù)手段計(jì)算出各條路徑對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端抖動(dòng)的貢獻(xiàn)量，結(jié)合仿真設(shè)計(jì)，從本質(zhì)上定量地解決工業(yè)機(jī)器人普遍存在的抖動(dòng)問題。此方案是“工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)與優(yōu)化系統(tǒng)"高階技術(shù)水平，提供工業(yè)機(jī)器人正向開發(fā)中的動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)的完善解決方案的重要途徑，為生產(chǎn)出高層次技術(shù)水平的工業(yè)機(jī)器人提供了保障。

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